В конце XXI века открытие нового источника энергии под названием «DG-энергия» (сокращение от «divine grace energy», «энергия божественной благодати») произвело настоящую революцию в мировой экономике и позволило человечеству начать колонизацию космоса. Однако когда первая экспедиция достигает Плутона, она подвергается нападению загадочной гигантской формы жизни, известной как «Нергал».
В ответ Армия Земного Альянса создаёт «Отряд AG», вооружённый древними боевыми роботами «G's Frame», найденными при раскопках в разных уголках планеты. Управлять этими машинами против Нергала способны лишь девушки, обладающие особым даром — так называемые «Древние девы». Однако в ходе кампании у троянских астероидов Юпитера первый отряд AG несёт тяжёлые потери, а пилот четвёртого экипажа, Минамия Рэйу, пропадает без вести...
Спустя годы её младшая сестра, Минамия Рэйка, вступает в Отряд AG, чтобы отыскать сестру и защитить Землю от Нергала. Так начинается история дружбы, древних боевых машин и смертельных сражений с Нергалом.
